Kako lahko izvemo več o modulu N200M VIO? Številne naše stranke o tem postavljajo tehnična vprašanja, zato bomo danes v tej objavi na spletnem dnevniku v industriji odgovorili na vaša vprašanja.
- Kakšno je načelo za pozicioniranje modulov?
Modul ZK-N200M VIO uporablja kamero, obrnjeno navzdol, in k tlom obrnjen laserski merilnik razdalje TOF za oceno gibanja letala glede na tla z opazovanjem teksture tal in združevanjem teh podatkov s trenutnim položajem letala.
- Ali modul zahteva vnaprej naložen zemljevid?
Ne, ne zahteva vnaprej naloženega zemljevida; takoj lahko začne delovati na katerem koli neznanem območju z mletimi teksturami.
- Ali modul izpisuje absolutne ali relativne položaje?
Ta modul daje podatke o relativnem položaju, običajno glede na vzletno točko. Če je krmilnik letenja povezan z GPS ali je konfiguriran z absolutno zemljepisno širino in dolžino vzletne točke, bo krmilnik letenja izračunal trenutni absolutni položaj v realnem času, kar je bistveno za letenje po poti leta.
- Ali ima modul vgrajen inercialni navigacijski sistem?
Ta modul nima vgrajenega inercialnega navigacijskega sistema; Podatke IMU in kompasa je treba pridobiti od kontrolorja letenja.
Kakšne so zahteve modula za kompas, ki se uporablja v dronih?
Ta modul zahteva relativno natančne informacije o naslovu. Priporočamo, da uporabite visokokakovosten kompas (RM3100 ali boljši) in ga namestite na mesto z minimalnimi motnjami.
- Kako sistem preklaplja med vizualnim določanjem položaja in določanjem položaja GPS?
1) Ta modul preprosto zagotavlja vizualne podatke o položaju krmilnika leta; krmilnik letenja se odloči, kako bo te podatke uporabil, zato se obnašanje med različnimi krmilniki letenja razlikuje.
2) Na PX4, ko sta GPS in VIO povezana in aktivna, krmilnik letenja izvede združevanje podatkov; če en vir za določanje položaja odpove, se samodejno vrne k uporabi preostalega vira; če oboje odpove, pozicioniranje ni mogoče. Na APM je preklapljanje med viri pozicioniranja doseženo s spreminjanjem nabora virov. Vedenje se lahko razlikuje tudi med različnimi različicami krmilnika letenja.
- Kakšne višine in hitrosti letenja podpira ta modul?
Trenutna različica podpira višine leta 30–200 m in največjo hitrost leta 15 m/s. V prihodnosti bodo izdane zmogljivejše različice, ki bodo podpirale višje nadmorske višine in večje hitrosti.
- Ali lahko modul sam popravi kumulativne napake?
Če dron še naprej leti na neznanih območjih, bo vizualno pozicioniranje povzročilo kumulativne napake. Če se poti leta prekrivajo, se kumulativna napaka zmanjša. Če je signal GPS na voljo ali je prekinjen, bo kumulativna napaka ponastavljena na nič.
Katere krmilnike letenja podpira modul? Ali podpira komercialne krmilnike letenja?
1)Trenutno je preverjeno, da podpira PX4 1.15 in novejše različice ter APM Copter 4.6.0 in novejše različice; združljive morajo biti tudi druge različice, ki podpirajo VIO.
2) Za komercialne krmilnike letenja, ki temeljijo na PX4 ali APM, če osnovna različica podpira VIO, se ta modul lahko uporablja neposredno. Za lastniške krmilnike letenja, razvite v podjetju, funkcija plug-and-play ni na voljo; obe strani bosta morali sodelovati, da razvijeta potrebno združljivost. Po potrebi se obrnite na pooblaščenega predstavnika.
- Pod katerimi pogoji se modul ne sme uporabljati?
Uporaba v zaprtih prostorih ni priporočljiva. Natančnost pozicioniranja se lahko zmanjša v okoljih, kjer se modul uporablja na pretirano visoki nadmorski višini ali pri velikih hitrostih. Modul ne more določiti svojega položaja na velikih, enotnih, gladkih in ravnih območjih brez izrazitih tekstur, kot so oceani in puščave. Uporablja se lahko v drugih okoljih s teksturiranimi površinami.
- Ali je modul uporaben v urbanem okolju?
Ja, lahko. Čisto vizualno pozicioniranje lahko povzroči kumulativne napake, zato se med letenjem izogibajte visokim zgradbam, da zagotovite varnost.
- Ali se lahko modul uporablja v nočnih okoljih?
Trenutno ni podprt za uporabo v nočnih okoljih, vendar bo v prihodnosti izdana različica, ki podpira nočne scenarije.
- Ali se lahko modul uporablja na dronih s fiksnimi krili?
Ker droni s fiksnimi krili letijo na velikih nadmorskih višinah in potujejo z velikimi hitrostmi, modul trenutno ni združljiv z njimi. Različica, združljiva z droni s fiksnimi krili, bo izdana v prihodnosti.
- Ali je mogoče modul uporabiti na privezanem dronu?
ja
- Ali modul podpira delovanje brez GPS-a?
ja Ker lahko vizualno pozicioniranje zagotovi samo relativne položaje, morate, če so potrebni absolutni položaji, pred vzletom ročno določiti absolutne koordinate vzletne točke.
- Kako motenje ali ponarejanje GPS vpliva na modul?
Nima popolnoma nobenega učinka.
- Kakšne so zahteve za namestitev modula?
Modul VIO mora biti varno nameščen pod okvirjem, tako da kamera, obrnjena navzdol, kaže navpično navzdol in je čim bližje centru za nadzor letenja, pri čemer puščica modula kaže neposredno proti nosu letala. Če modula ni mogoče postaviti neposredno proti nosu, morate na konfiguracijski spletni strani konfigurirati parameter "Camera yaw". Med namestitvijo uporabite konfiguracijsko stran, da preverite, ali kamera ni ovirana; če je oviran, bo to vplivalo na natančnost pozicioniranja.
- Ali ima modul kakšne zahteve glede letalskih poti?
Brez zahtev.
- Kako vibracije letala vplivajo na modul?
Na splošno ni pomembnega vpliva na rotorsko vozilo. Če letalo samo občuti znatne tresljaje, je potrebna posebna ocena.
- Kako preizkusite natančnost pozicioniranja modula?
Na območju z močnimi signali GPS in raznolikim terenom naj se letalo istočasno poveže z VIO in GPS, vendar za določanje položaja uporabljajte samo VIO – podatki GPS se uporabljajo izključno za namene beleženja. Letalo naj leti po samodejni poti leta, nato pa istočasno primerjajte odstopanja pozicioniranja med GPS in VIO, da določite natančnost pozicioniranja modula VIO.
